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ロボコン活動

2013年3月19日(火)

FES-1 2012 Next Stage ワークショップ

[日程]19:00開始
[場所] 刈谷市総合文化センター
   アイリス 401~402研修室
2013年3月2日(土)

FES-1 2012 Next Stage 社内大会

[日程]13:00開会
  ---AM--------------------------
   試走・車検
  ---PM--------------------------
   チーム紹介
   走行部門
   スペシャルマッチ
   表彰式

[場所] 刈谷市総合文化センター
   アイリス 501~503講座室
2013年2月12日(火)

FES-1 2012 Next Stage 第2回試走会

[時間] 19:00~21:00
[場所] 刈谷市総合文化センター
   アイリス 401~402研修室
2012年12月12日(水)

FES-1 2012 Next Stage 第1回試走会

[時間] 19:00~21:00
[場所] フリーダム相生センター
   セミナールーム
2012年11月1日(木)

FES-1 2012 Next Stage活動開始

2012年3月21日(水)

2011年度FES-1 ワークショップ

[日程]19:00開始

[場所] 刈谷市総合文化センター
   アイリス 401~402研修室

2012年3月3日(土)

2011年度FES-1 社内大会

[日程]13:00開会

  ---AM--------------------------

   試走・車検

  ---PM--------------------------

   チーム紹介

   走行部門

   スペシャルマッチ

   表彰式

[場所] 刈谷市総合文化センター
   アイリス 501~503研修室

2012年2月15日(水)

2011年度FES-1 第2回試走会

[時間] 19:00~21:00
[場所] 刈谷市総合文化センター
   アイリス 501~503研修室

2011年12月14日(水)

2011年度FES-1 第1回試走会

[時間] 19:00~21:00
[場所] 刈谷市総合文化センター
   アイリス 401研修室

2011年9月12日(月)

2011年度 FES-1活動開始

TOPICS

2013年3月19日にFES-1 2012のワークショップが開催されました。

昨年から開催をしたワークショップも今年で二回目。各チームが競技で見せてく
れた制御やアイディアをプレゼン形式で発表してくれました。

ライントレース復帰、安定走行、急カーブの対処法など実際に走っているロボッ
トは簡単にクリアしているのですが、各チームの各々が命を吹き込んだ制御を詳
しく説明し、質疑応答に丁寧に応じてくれました。
robocon130319-1.jpg

各チームの発表内容を簡単にまとめましたのでご覧下さい。

●フットワーク無限

『2点走行で工夫した点』

⇒2点走行とはロボットに付属されている尻尾を使用せず、倒立制御のみによる
走行のことで、安定性はあるのに対し難所開始位置と段差の攻略に課題をもって
いた。前者の対策として、実際に曲がったことを検知し現在位置を把握する
「コーナー検出機能」を実装し見事に攻略できた。また、後者の段差攻略には
ジャイロオフセットの補正を行う工夫を取り入れた。

『ルックアップゲート攻略』

⇒このチームはソフトGrとハードGrの混成チームで、ルックアップゲート制御を
ハードGrが中心で行いアシストとしてソフトGrが開発支援を行うという体制で開
発。混成チームとして共同で開発するというロボコンならではのコラボが実現し
たものでした。

実際の制御としてはゲート通過後にわざと止め、停止時に発生する振動を利用し
ロボットの体制をもとに戻す工夫をしました。

●特大フィーバー無限無限

『インコースのガレージイン制御』

⇒ガレージに正確に入れるためにこのチームは「色ライン検出制御」加え、「ド
リフト後のライン始点からの距離」並行して制御をおこなうという工夫を実装。
実際に競技本番でもすぐにガレージインするのではなくUターンを行いライン始
点に戻りその距離で見事にゴールしました。

並行に2つの制御を実施することで、より確実な走行を目指しました。

『階段後のライントレース復帰方法』

⇒コースアウトした際ラインに復帰することがほとんどできないため、このチー
ムはラインの幅を検知してロボットの現在位置を把握。そして見事に復帰させる
というアイディアをいれた。

幅の検出パターンや実際の動きの検証など他のチームでは見られないものを取り
入れました。

この位置特定もまた確実に難所をクリアするものでした。

●ぴーち

『急カーブでのライントレース方法』

⇒急カーブはライントレースが難しくコースアウトが課題であったため、カーブ
時に目標値を変更させる制御を実装させた。通常は黒ラインを検知させカーブ時
には白よりのラインを検知させることで安定して急カーブをクリアした。

『階段の攻略』

⇒階段の一番の課題として段差の攻略がもっとも難しい。ただロボットに前進命
令を強くするだけでは段差を上る勢いをだすことができなかったため、ジャイロ
オフセットをずらすことでロボットを前進方向へ傾かせ加速を実現させた。ま
た、加速後の停止制御もこのジャイロオフセット制御を応用し逆方向へ傾けるこ
とで停止させることに成功した。



●スーパーうちなータイム
『通常走行の速度実現方法』
⇒通常区間のタイムを短縮し、難関攻略の時間稼ぎをすることが目的。
常にモータの最高値を設定し最高速で走り続けることで速度を実現しようとした。
ところがそうするとカーブを曲がる際に旋回力が足りず転倒やコースアウトして
しまう。
そこでカーブに合わせて左右のタイヤの回転力を補正し、旋回力を高めることで
この問題を解決しました。


『シーソーダブルの攻略法』
⇒シーソー突入時やシーソー接地時に通常の姿勢でいるとバランスを崩して転倒
してしまうため、
ジャイロ制御を行いロボットをわざと前後に傾けることでバランスを保つように
した。
また、バック走行の際ライントレースをするとラインから外れてしまうことが多
かったため
バック走行中はライントレースをOFFにし、再び前進するときにトレースをONに
しラインに復帰させることで問題を解決。
以上によりシーソーダブルを攻略した。


●One Time
『尻尾走行の実現方法について』
⇒ロボットの2輪のタイヤと尻尾を使って3点で走行することで高速かつ安定した
走行が可能になる。
モーター制御の行う場合にはパワーのOFF/ONをこまめに切り替える必要があるた
め周期的にその制御をおこなうタスクを作成した。
ライントレースにはPID制御を採用し、走行前のキャリブレーション値で補正を
行うことでより確実・スムーズにライントレースを行えるように工夫しました。
また、坂道の走行時にはロボットを支えるように尻尾の角度を調整することで転
倒を防止させた。

『ドリフトターン成功まで』
⇒ペットボトル検知の際、ソナーセンサの有効範囲から外れる可能性があったた
めロボットを360度旋回させることでペットボトルを正面で捉えられるように工
夫した。
ドリフト走行開始点に走行させる時にラインの終端までライントレースをさせる
とライン終端でロボットがずれるため終端前にトレースをOFFし真っ直ぐ進ませ
ることでロボットがずれることを防止。
実際にドリフトターンで走行するときはラインがないためコースを逸脱する可能
性があった。そこで走行距離から自車位置を把握し走行することでコース逸脱の
可能性を低くした。


大会に向け真剣に開発に取り組んでくれた参加チーム、
そして、忙しい中での各部・チームでのフォローありがとうございました。

今回のワークショップをもちまして、FES-1 2012 Next Stageの全日程が終了と
なります。
長い間ありがとうございました。